警察博物馆位於湖滨公园区内，与伊斯兰艺术博物馆与国家天文馆相邻。它的前身可追溯至1952年。当时，它只是设立于士马勒路警察训练中心内的一个仓库，用来收集各种犯罪证物，作为训练警察学员的教材。1961年1月9日，随着规模扩张，皇家警察博物馆才在原址正式成立并对外开放。馆内收藏了皇家警察所使用的武器和设备，以及从马共处所缴获的枪械，总计2284件展品。

　　然而，随着展品不断增加，博物馆於是在1997年搬迁至目前湖滨公园区的所在地，这里原是高级警官用餐的场所。在翻新与扩建之後，耗资800万零吉打造的崭新皇家警察博物馆于1999年7月24日，在时任副首相阿都拉的见证之下正式揭幕。

　　警察博物馆共分为历史丶武器陈列与马共3个展馆，所有展品都附有马来语与英语说明。第一个展馆展出了自马六甲王朝以来，各个不同时期的警察制服和装备。由於马来西亚曾先後被葡萄牙丶荷兰丶英国所统治，因此警察的职责和制服风格都有所不同。此处打造了一个仿马六甲王朝的场景，中间矗立着一座青铜色的天猛公雕像。原来，当时的天猛公等同于今天的警察总长，负责维持治安，保障人民生活安宁，使用的武器为马来匕首。然而随着历史的演进，葡萄牙丶荷兰及英国统治时期，一直到马来西亚独立之後的警察制服丶徽章和交通工具都有了很大的改变。

　　第二个展馆，展示了各式各样的武器，有警察部队使用的，也有从马共丶枪匪丶海盗丶非法入境者身上所缴获的。其中最引人注目的，莫过於1970年代，头号通缉犯大盗莫达清所使用的9样干案武器，包括散弹枪丶手榴弹丶点38左轮等。另外，此处还展出了AR-15丶MP5A3丶MG42等不同类型的枪械，以及一把非常小，但足以致人於死地的小手枪。

　　第三个展馆的主题是马共。这里还原了40年代，警方为了对付马共而在森林作战的情形，同时展出马共在森林中所使用的一切物品，包括医药包丶打字机丶交通工具丶墨印机器丶宣传大字报丶炸弹等。除此之外，访客也能藉由照片与文件，更深入地了解1950年的“武吉哈蓬事件”，及1955年的“华玲会谈”等与马共相关的重大历史事件。

　　除了馆内，警察博物馆的四周，也展示了各类难得一见的大马皇家警察装备，如装甲车丶巡逻艇丶炮台丶坦克丶警察总督的座驾丶皇家警察的第一架塞斯纳单引擎飞机等，同时也为过去英勇殉职的警察树立了一座纪念碑。